Cellule robotisée de palettisation — jumeau numérique

Un portfolio peut écrire « robotique » ; une cellule qui tourne le montre. L'objectif : une cellule qu'un visiteur peut réellement piloter — la démarrer, l'arrêter, déplacer les axes, déclencher la chaîne de sécurité — avec un comportement fidèle à celui d'une vraie machine.

Les six axes ont été mesurés directement sur les portées cylindriques du fichier STEP (A2 à 330 / 1345 mm, A3 1350 mm au-dessus, déport poignet 115 mm, avant-bras 1420 mm, bride à 240 mm). Le modèle est découpé par axe et réexprimé autour de chaque articulation.

Le modèle géométrique inverse est résolu analytiquement pour un outil vertical, A6 conservant l'orientation de la caisse. Les mouvements sont PTP (interpolation articulaire synchronisée) ou LIN (cartésien, MGI à chaque image), avec profils minimum-jerk et override programme.

• Convoyeur à rouleaux à accumulation, cellule photoélectrique et butée pneumatique.
• Plan croisé 3 / 4 / 3 sur palette Europe 1200 × 800, avec dégagement pour la pince à serrage latéral.
• Changement de palette automatique à travers une barrière immatérielle mutée, robot en attente en HOME.
• Programme de style KRL, image des E/S et colonne lumineuse pilotés par la même machine d'états.

• Arrêt d'urgence : arrêt de catégorie 0, mémorisé jusqu'au reset.
• Porte verrouillée : arrêt de protection en AUTO, redémarrage sur nouvel ordre de départ.
• T1 : déplacement manuel à vitesse réduite, pince verrouillée tant qu'une charge est tenue.

Le programme du smartPAD est un vrai code source. Ouvrez l'onglet Programme, modifiez-le puis Appliquer : un petit interpréteur écrit pour cette page analyse le KRL et le robot l'exécute aussitôt, ligne en cours surlignée.

• Un sous-ensemble de KRL : PTP, LIN, CIRC, mouvements relatifs, WAIT FOR / WAIT SEC, $IN / $OUT, PULSE, IF, LOOP, FOR, WHILE, REPEAT et DECL INT / REAL / BOOL / POS / AXIS.
• Positions de la cellule prédéfinies (HOME, point de prise, les dix emplacements de la palette) et une fonction FreeSlot() ; une caisse n'est prise ou posée que si la pince est vraiment dessus.
• Erreurs de compilation et défauts à l'exécution — point hors d'atteinte, fin de course, boucle infinie — arrêtent le robot et indiquent la ligne en cause.
• Un mini-guide KRL intégré, avec quatre exemples qui se chargent dans l'éditeur en un clic.